1.V 型焊接
寻找左右两个边缘斜面，并求取斜面与上平面的交叉点，
得到焊枪头部位置。

 3.阶梯焊接
寻找上表面、下表面两个平面，并求取两个表面的阶跃位置，得到焊枪头部位置。

 2.左边焊接/右边焊接
寻找左边（右边）缘斜面，并求取斜面与上平面的交叉点，得到焊枪头部位置。适合无对称坡口焊接。

 4.最低点焊接
将焊缝最低点作为X方向，将焊缝上表面作为Y方向。适合不规则坡口焊接。